OpenServoCoreはCH32V006の安さを「全部のサーボをスマート化する」方向へ使っている
CH32V003の後にV002/V004/V005/V006/V007は何を増やしたのか の実使用例。
事実
OpenServoCoreは安価なSG90/MG90S級ホビーサーボへ制御基板を入れ、networked smart actuatorへ変えるオープンハードウェア/firmwareプロジェクトである。
現在の設計ではCH32V006を使用する。
プロジェクトは、
- position feedback
- current sensing
- bus addressing
- programmable control
- single-wire serial bus
などを持たせることを目標とする。
公開説明では2〜3ドル級のclone servoを対象にし、量産時のswap board追加BOMを約1ドル以下へ抑えることを狙っている。
CH32V006移行時の開発記録では、以前使っていたSTM32F301を約1.85ドル、V006を約0.22ドルとして比較している。
2026年7月時点の公開状況では、独自busは0.5〜3Mbaudで動作し、約30μsのping turnaroundが報告されている。
考察
この例が面白いのは「安いMCUで高級サーボを一個作る」ことではない。
MCU価格を十分低くすると、
センサや通信を必要な関節だけに追加する
のではなく、
全関節へ標準装備する
というアーキテクチャ変更が起こりうる。
これは部品単価が製品機能の分配方法そのものを変える例である。
またV006の内蔵OPA/PGAをcurrent sensingへ使うことで、単純なCPU置換以上のBOM削減も狙っている。
現実的な注意点
実プロジェクトの開発記録には、電源railの誤配線、UART front-end、OPA pin mappingなど複数のboard respinも記録されている。
安いMCUでも回路設計が自動的に簡単になるわけではない。
むしろ低価格化で削った外付け回路をMCU内蔵機能へ寄せるほど、datasheetとpin mux理解が重要になる。